🤖 机器人学工具

PID 控制器输出计算器：输入比例、积分、微分系数与误差信号，按 PID 控制律实时计算控制器输出，用于机器人闭环控制参数调试。

二连杆工作空间计算器：输入两段连杆长度，求平面二连杆末端可达的环形工作空间内半径与外半径，辅助机械臂布置与可达范围分析。

二连杆正运动学计算器：输入两段关节角与连杆长度，按正运动学公式求末端执行器 (x, y) 坐标，用于机械臂位姿解算。

由 (x,y) 反解关节角 θ₁,θ₂

由末端线速度与臂长求关节角速度

由连杆质量、长度与角度求重力扭矩

由输入扭矩与减速比求输出扭矩

由末速度与加速度求加速距离

输入双目相机焦距 f（像素）、基线 B 与视差 d（像素），工具按 Z=f·B/d 计算物体到相机的深度，用于视觉导航、避障与三维重建中的测距。

同步带线速度计算器：输入带轮直径与转速，按圆周速度公式求同步带线速度，用于机械传动与机器人同步带选型设计。

夹爪夹持力计算器：由驱动转矩与力臂按杠杆关系估算两指总夹持力，辅助机器人夹爪选型与抓取稳定性校核。

差速驱动线/角速度计算器：输入左右轮速度，按差速模型求机器人整体线速度与角速度，用于轮式移动机器人运动控制与里程估计。

搬运负载关节转矩计算器：竖直搬运负载时按重力与力臂求关节所需保持转矩，辅助机器人关节电机选型与负载能力校核。

机器人转弯最大速度计算器：受最大向心加速度约束，输入转弯半径与允许加速度求转弯速度上限，避免移动机器人在转弯时侧滑失稳。

步进电机步距角计算器：输入每转步数 N，按 θ = 360°/N 求步距角，用于步进电机细分设置与定位精度设计。

滚珠丝杠线速度计算器：输入丝杠转速与导程，按导程公式求螺母线速度，用于直线模组与机器人进给轴速度设计。

输入被提升负载重力 F，工具按理想定滑轮 T=F/2 计算单侧绳张力，用于机器人提升机构中绳索、电机与滑轮的受力估算与安全选型。

输入关节输出扭矩 τ 与角速度 ω，工具按 P=τ·ω 计算机械功率，用于校核电机额定功率是否够用、评估能耗与发热，辅助驱动单元匹配。

电机转矩电流计算器：基于直流电机转矩常数，由输出转矩求电枢电流（或反之），用于机器人驱动电机的匹配与控制参数整定。

输入电池容量 Ah、标称电压 V 与负载功率 P，工具按 t=(Ah·V)/P 估算续航时间，帮助机器人或无人机设计者根据任务功耗选择合适的电池容量与供电方案。

由反电动势常数与角速度求反电动势

输入移动平台质量 m 与所需加速度 a，工具按 F=m·a 计算驱动力，叠加摩擦与坡度可得电机选型所需推力，用于 AGV、传送带的动力系统设计。

输入期望位移 d 与运动速度 v，工具按 t=d/v 计算直线运动所需时间，用于机器人点位运动节拍估算、产线节拍平衡与轨迹规划中的分段耗时。

由每转脉冲数求最小角度分辨率

角度 = (脉宽 − 最小) / (最大 − 最小) × 180°

由转动惯量与角加速度求所需扭矩

轮式里程计位移计算器：由左右轮行进距离按差分里程计模型估计机器人位姿变化（位移与航向角），用于移动机器人定位与导航。

输入电机输入转速与减速比（含级数），工具计算输出轴转速并可换算末端线速度，用于机器人关节、轮式底盘的传动设计与实际运动速度预测。